Nace en Bernabé Rivera el 20 de Junio de 1959, en el interior del departamento de Artigas de la República Oriental del Uruguay.
Autor de los pases para los goles de las grandes conquistas de los 80’. Fue el que le sirvió el pase de gol a Victorino en la Copa de Oro del ’80, a Morena en la Libertadores del ’82, a Carlos Aguilera en la final de la Copa América de 1983 además de marcar el penal que clasificó a Uruguay a México 1986.
La historia comienza en 1977 cuando con sólo 17 años llega a Montevideo para unirse a las filas del Club Atlético Peñarol junto con Mario Saralegui, Ruben Paz y Manolo Ancorena.
Ese mismo año disputa el Campeonato Sudamericano Juvenil para menores de 20 en Venezuela. La “Celeste” obtiene la clasificación al Mundial de la categoría a disputarse en Túnez, consagrándose campeón del mismo y siendo una de las grandes figuras del campeonato.
Uruguay finalizaría en la Cuarta posición en la instancia Mundialista debajo de la Unión Soviética (campeón), México (Segundo), y Brasil (Tercero). Venancio marcaría un gol contra la selección de Marruecos en la fase de grupos.
Con el Club Atlético Peñarol obtiene cuatro campeonatos Uruguayos en los años 1978, 1979, 1981 y 1982 siendo pieza fundamental en la conquista de cada uno de ellos.
1982 sería un año histórico para el Club ya que conquistarían la Copa Libertadores y la Copa Intercontinental en Tokio.
En el campeonato continental disputaría la final contra el Cobreloa de Chile, luego de que en la primera final disputada en Montevideo igualasen en cero, marcharían hacia Santiago con el fin de lograr la victoria. A estadio lleno se disputaría el segundo encuentro, en los minutos finales, cuando los equipos ya pensaban en un tercer partido Venancio toma el balón en el medio de la cancha por el sector derecho y fabrica el histórico gol de Morena que les daría la tan ansiada Copa Libertadores.
Japón recibiría a los campeones para disputar la final de la Copa Intercontinental. El estadio Olímpico Nacional de Tokio recibiría al Club Atlético Peñarol de Uruguay y el Aston Villa de Inglaterra para la gran final por la copa del mundo. La “garra charrúa” se hizo presente una vez más y el equipo Oriental se consagraría campeón venciendo al conjunto inglés por 2 a 0.
Con la selección Uruguaya sería campeón de la Copa de Oro de 1980 disputada en Montevideo. Uruguay compartiría el grupo A con Holanda e Italia. Los “Celestes” vencerían a Holanda 2 a 0 ante 65.000 espectadores con goles de Venancio y de Amaro Nadal, mientras que la victoria ante Italia vendría gracias a Julio César Morales y Waldemar Victorino. La final del torneo se realizó el 10 de enero de 1981 donde Uruguay enfrentaría al conjunto Brasilero y lo vencería 2 a 1. Venancio sería parte fundamental en dicha final metiendo un centro formidable para que Victorino marcase el primer gol.
Se consagraría campeón de América de selecciones en el año 1983 en Salvador, Bahía. Primer Clasificado del Grupo “A” derrotaría en semifinales en dos partidos a Perú para enfrentarse nuevamente a Brasil en la final. El 27 de Octubre en Montevideo se disputaría la primera de las dos finales donde Uruguay vencería 2 a 0. El partido de vuelta se realizó el 04 de Noviembre en tierras norteñas donde el seleccionado Oriental empataría a uno, con gol de Carlos Aguilera luego de una jugada magistral de Venancio y un centro perfecto que sería conectado de cabeza por el “Pato” para que Uruguay gritase una vez más Campeón.
Ese mismo año se marcharía al viejo continente tras ser contratado por el Racing Club de Lens de Francia. Allí permanecería hasta el año 1986, admirado por la afición del conjunto francés rápidamente se convirtió en una de las grandes figuras del club. En su primera temporada fue dirigido por el reconocido director técnico Gérard Houllier, además de ser catalogado como uno de los mejores jugadores extranjeros de la liga en su primera temporada. En el club del norte de Francia disputo 72 partidos y marcó 18 goles. Como logro más importante se encuentra la clasificación a la Copa UEFA 83/84 donde realizarían una gran actuación en dicho campeonato. Hasta el día de hoy guarda un aprecio muy especial por el club, ex jugadores, compañeros, dirigentes y por el país en sí, dos de sus cuatro hijos nacieron durante su estancia en el país gallo.
Durante las eliminatorias del año 1985 tendría una labor de suma importancia ya que sería el goleador Uruguayo de la instancia clasificatoria. Marcaría el segundo gol contra Ecuador en el Centenario con todo el estadio gritaba su nombre. El partido definitorio contra Chile en Montevideo llevaba a la “Celeste” a vencer para clasificar, Uruguay saldría victorioso 2 por 1. Ramos marcaría el segundo gol por medio del tiro penal.
En el mundial de México Uruguay compartiría el grupo con Alemania Federal, Escocia y Dinamarca. Luego de pasar la primera fase serían eliminados en octavos de final por la Selección Argentina comandada por Diego Armando Maradona.
En 1987 vuelve a Sudamérica para unirse al Club Atlético Independiente de donde pudo compartir el plantel con grandes jugadores como Ricardo Enrique Bochini o Nestor Clausen, siendo dirigido por José Omar “Pato” Pastoriza. Permanecería en el club de Avellaneda hasta mediados del año 1988
Vuelve al Club Atlético Peñarol en 1988 donde permanece allí media temporada, para luego recalar en el Racing Club de Monetevideo que por entonces jugaba en la segunda división profesional. Allí logra el ascenso a primera división con dicha entidad que para ese año había armado un gran equipo con la finalidad de lograr la tan esperada vuelta a la primera categoría. Concretado el objetivo ya para 1990 estaría dejando la academia para pasar al “clásico rival”.
Llega al Club Nacional de Football en 1990 y permanece allí hasta el año 1991. Obtiene la liguilla del mismo año compartiendo plantel con ídolos “Tricolores” como jorge Seré, Julio César Dely Valdéz o Enrique Peña. En su primer año como jugador del “Bolso” se destaca el gol marcado en el clásico frente al Club Atlético Peñarol de Cesar Luis Menotti, donde se llevarían la victoria por uno a cero.
Luego de dos temporadas en el Club Nacional de Football ficha por el Defensor Sporting Club en el año ’92 al ’93. Allí demostraría todo su talento siendo una vez más, una de las figuras del equipo. En el club “Violeta” sería acompañado por las jóvenes promesas como Marcelo Tejera, Darío Silva y los ya experimentados, Oscar Aguirregaray y Heber Silva Cantera.
Ya para 1994 pasaría al Club Atlético Bella Vista donde luego de una temporada decidiría retirarse del fútbol profesional.